Filho de pernambucanos, Joel nasceu no ano de 1941 em Cascadura, subúrbio carioca.

Desde criança se encantava com as histórias que a sua avó Maria lhe contava e as passagens da Bíblia que ouvia. Junto com os gibis, que lia escondido de sua mãe, esse foi o tripé da paixão literária do futuro fazedor de histórias. Seu pai também teve um papel nessa formação, presentando-o com livros que Joel guardava em um caixote.

Ainda jovem, mudou-se com a família para o bairro da Glória e pouco depois entrou para o curso de História da antiga Faculdade de Filosofia da Universidade do Brasil, onde começou a sua carreira de professor, dando aula no cursinho pré-vestibular do grêmio da Faculdade.

Convidado pelo historiador Nelson Werneck Sodré  para ser seu assistente no Instituto Superior de Estudos Brasileiros ( ISEB ), lá conviveu com grandes pensadores, e foi um dos co-autores da História Nova do Brasil, um marco da historiografia brasileira.

Com o golpe de 1964, Joel, por sua militância política, precisou sair do Brasil, asilando-se na Bolívia, depois no Chile. Com o exílio, não só interrompeu a sua vida acadêmica, como também não participou do nascimento do seu primeiro filho, que se chama Nelson em homenagem ao seu mestre e amigo.

Voltando ao Brasil, viveu semi-clandestino, e foi preso 3 vezes. Na última , cumpriu pena no Presídio do Hipódromo ( 1972-1974 ). As cartas, muitas, que escreveu para Nelson, foram, mais tarde, publicadas no livro “Quando eu voltei, tive uma surpresa”, considerado o melhor do ano(2000 ) para jovens leitores.

Com a aprovação da Lei da Anistia, foi re-integrado ao Ministério da Educação e convidado a dar aulas na graduação da Faculdade de Letras e posteriormente na pós-graduação da Escola de Comunicação, UFRJ. Obteve, da Universidade, os títulos de “ Notório Saber e Alta Qualificação em História” e “ Doutor em Comunicação e Cultura”.  Recebeu também,  do Ministério da Cultura, a comenda da Ordem do Rio Branco, por seu trabalho pela cultura brasileira.

Como escritor, Joel é plural. Escreveu inúmeros livros para crianças, jovens e adultos. Ficção e não ficção. Ensaios, artigos , participação em coletâneas. Recebeu, como autor de livros para crianças e jovens, vários prêmios, tendo sido finalista do Prêmio Hans Christian Andersen, considerado o Nobel da literatura infanto-juvenil.

Joel  é casado com Teresa Garbayo dos Santos, autora do livro “Conversando com casais grávidos”. Nelson e Juliana são os seus filhos. Eduardo, Raphael, Isabel e Victoria, os netos queridos.